[摘要]：针对凹版印刷机的工作特点，提出一种新颖的凹版印刷机自动套色控制系统的控制与实现方法，并采用多个DSP子系统与一台上位机通过CAN总线连接实现该控制系统。该控制系统引进高效而可靠的DSP芯片TMS320lf 2407作为印刷套色控制芯片，比较起传统的单片机控制系统无论在性能上还是可靠性上都提高了一大步。
因此，控制目的就是保持两色标的间隔距离为20mm。控制量就是检测到的距离值与20mm比较的差值。
1．1 套印误差的检测
套印误差的检测直接关系到套色的精度，为使检测出来的套印误差尽量的精确，本文采用双光电眼的光电扫描头进行误差检测（见图2），光电扫描头有2个光电眼，下面是M1，上面是M2，它们之间的距离为20mm，印料的走向为由下到上，扫描套印色标后各输出两路数字信号，经放大整形后分别接入到TMS320lf2407芯片EVA模块的捕获引脚CAPl和CAP2；在与印版辊轴同步的主轴上安装了光电编码器，主轴电机转动时产生脉冲信号，其频率与主轴的转速成正比，该信号送EVA模块的TCLKINA口作为通用定时器1的时钟源。当套印准确时，Ml的输出信号应超前M2的输出信号20mm，也就是Ml输出的第二个脉冲信号应与M2的第一个脉冲信号同时到达。
1．2 套印误差的修正
DSP获得套印误差e后，根据数字模糊算法PID控制算法，计算出补偿电机的修正量以控制电机做出相应的动作（这里的补偿电机采用步进电机）。整个自动套色系统基本上是一个闭环反馈系统，见图3。
2 硬件系统框架
整个系统（以六套色印刷机为例）由5个DSP子系统与一个带CAN接口的arm上位机构成主从式分布系统，通讯采用CAN总线接口，每个DSP子系统能独立的完成相邻两色的套印。同时DSP和上位机保持联络，将数据与状态传送到上位机。上位机外接显示器和键盘，通过处理下位机传送的数据实时显示各色标位置、套印误差、印刷速度、印刷长度等，以便工作人员可以及时了解到系统的运行情况，做出相应的操作。见图4，上位机和DSP经过uc5350芯片驱动，用CAN总线传送数据。印版转动一周，所有色标数据采集完毕，光电编码器 0位信号将触发一个外部中断，此时程序开始装载将要传送的数据，准备与上位机进行通讯。
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